ไพโรจน์ ใจสิงห์ เกิดเมื่อวันที่ 15 กันยายน พ.ศ.2486 ที่จังหวัดอุตรดิตถ์ เคยเป็นครูที่โรงเรียนสารวิทยา และโรงเรียนอำนวยศิลป์พระนครมาหลายปี ระหว่างสอนหนังสือก็ได้หารายได้พิเศษเล่นดนตรีตอนกลางคืน

ไพโรจน์ เป็นนักแสดงคู่ขวัญกับ วันดี ศรีตรัง มีผลงานแสดงนำร่วมกันหลายเรื่อง ช่วงปี พ.ศ.2516 ได้แก่ ยอดสงสาร, รัญจวนจิต, สวรรค์เวียงพิงค์, เหลือแต่รัก, น้ำตานาง ในช่วงที่ชีวิตการแสดงรุ่งเรือง จัดเป็นนักแสดงชั้นนำอันดับต้นๆ ร่วมกับ สมบัติ เมทะนี, ยอดชาย เมฆสุวรรณ, กรุง ศรีวิไล, นาท ภูวนัย ช่วงหลังปี พ.ศ.2517 รับบทรอง คู่กับ กรุง ศรีวิไล และ อุเทน บุญยงค์

ระยะหลัง ไพโรจน์ รับงานแสดงเป็นครั้งคราว และกลับมามีชื่อเสียงอีกครั้ง จากการเป็นพรีเซ็นเตอร์ให้กับภาพยนตร์โฆษณาเปิดตัวเบียร์ยี่ห้อหนึ่งเมื่อ พ.ศ.2542 โดยผู้บริหารเจาะจงเลือก ไพโรจน์ ใจสิงห์ ให้แสดงโฆษณานี้ เพราะมีนามสกุลพ้องกับชื่อผลิตภัณฑ์ของบริษัท

ด้านชีวิตส่วนตัว ไพโรจน์ ใจสิงห์ สมรสกับ นางโซติรส ใจสิงห์ (นก) มีบุตรทั้งหมด 9 คน หนึ่งในนั้นคือ ชื่อ กฤษฎา ใจสิงห์ ศิลปินเพลงแนวอินดี้

โลดแล่นอยู่ในวงการบันเทิงมาอย่างยาวนาน รับแสดงมากมายหลายบทบาท แต่เมื่อวันที่ 25 สิงหาคม พ.ศ.2556 ไพโรจน์ ใจสิงห์ ได้ป่วยเป็นโรคอัมพฤกษ์ซีกซ้าย โดยเป็นหลายโรครุมเร้า เช่น ความดันโลหิตสูง เส้นเลือดในสมองตีบ กล้ามเนื้ออ่อนแรง หัวใจ และต่อมลูกหมากโต

จึงถูกส่งตัวไปรักษาที่โรงพยาบาลทหารผ่านศึกจนอาการดีขึ้น ต่อมาเมื่อวันที่ 4 กันยายน พ.ศ.2556 ไพโรจน์ ใจสิงห์ มีอาการทรุดลงอีกครั้ง โดยมีอาการไข้ขึ้นสูง และเบื่ออาหาร จึงถูกส่งตัวเข้ารักษาที่โรงพยาบาลราชวิถีอีกครั้ง

และในปี 2563 ดาราอาวุโส ไพโรจน์ ใจสิงห์ อาการทรุดปอดติดเชื้อ ครอบครัวขอความช่วยเหลือ หลังจากนั้น ไพโรจน์ ใจสิงห์ ก็พักรักษาตัวเรื่อยมา ก่อนจะเสียชีวิตอย่างสงบที่บ้านพักของตนเมื่อวันที่ 22 กุมภาพันธ์ 2564 ในช่วงเช้ามืดที่ผ่านมา โดยมีอายุ 77 ปี บันเทิงไทยรัฐออนไลน์ก็ขอแสดงความเสียใจกับครอบครัวใจสิงห์อีกครั้งนะคะ.